Als Beginn des Kościuszko-Aufstandes gilt gemeinhin der Schwur von Tadeusz Kościuszko auf dem Krakauer Marktplatz am 24. März 1794. Sein Ausbruch wurde jedoch vor allem durch die Rebellion der 1. Großpolnischen Brigade der Nationalen Kavallerie unter dem Kommando von Antoni Madaliński beschleunigt.
Die Niederlage Polens im Krieg mit Russland zur Verteidigung der Verfassung vom 3. Mai führte 1793 zur zweiten Teilung des Landes durch Russland und Preußen. Zur gleichen Zeit begannen die Vorbereitungen für einen bewaffneten Aufstand gegen die Teilungsmächten. Der Aufstand sollte von dem Helden des amerikanischen Unabhängigkeitskrieges und der jüngsten Kämpfe mit Russland, General Tadeusz Kościuszko, angeführt werden.
Im Jahr 1793 versuchte er, die Behörden der Französischen Republik davon zu überzeugen, sich mit Polen in einem bewaffneten Aufstand gegen Österreich und Preußen zusammenzuschließen. Leider fand er in Frankreich keine Zustimmung für diese Pläne. Gleichzeitig beschlossen die Teilungsbehörden nach der Teilung, die polnische Armee erheblich zu verkleinern. Dies wurde den polnischen Behörden durch den neuen russischen Botschafter in Polen, Otto Igelström, mitgeteilt. Den russischen Beschlüssen zufolge sollte die Gesamtzahl der Soldaten von etwa 36 Tausend auf 17-18 Tausend reduziert werden. Die entlassenen Soldaten sollten gleichzeitig in die russische und die preußische Armee eingezogen werden. Die polnischen Behörden gingen auf diese Forderung ein und genehmigten sie am 24. Februar 1794.
Die Umsetzung dieses Beschlusses hätte sich sehr negativ auf den bewaffneten Aufstand ausgewirkt, der sich in Vorbereitung befand. Einer der an der konspirativen Arbeit Beteiligten war Antoni Madaliński, der die 1. Großpolnische Brigade der Nationalen Kavallerie befehligte. Sie war in der Gegend von Ostrołęka stationiert. Da er nicht zulassen wollte, dass die Kräfte der ihm unterstellten Einheit reduziert werden, begann Madaliński in der Nacht vom 12. auf den 13. März 1794 den Marsch der ihm unterstellten Einheiten durch Nord-Masowien und zerstörte unterwegs einzelne Vorposten der preußischen Armee. Sein Aufbruch beschleunigte die Entscheidung, den Aufstand zu starten. Madaliński schloss sich den Hauptstreitkräften von Tadeusz Kościuszko buchstäblich am Vorabend der siegreichen Schlacht mit der russischen Armee bei Racławice an.