Принято считать, что восстание Косцюшко началось с присяги Тадеуша Косцюшко на Рыночной площади в Кракове 24 марта 1794 г. Однако его начало было спровоцировано в первую очередь мятежом 1-й Великопольской кавалерийской бригады под командованием Антония Мадалинского.

Поражение Польши в войне с Россией в защиту Конституции 3 мая привело к Второму разделу страны Россией и Пруссией в 1793 году. В то же время началась подготовка к вооруженному восстанию против разделивших Польшу государств. Восстание возглавил герой американской войны за независимость и недавних сражений с Россией генерал Тадеуш Косцюшко.

В 1793 году он попытался убедить власти Французской республики объединиться с Польшей в вооруженном восстании против Австрии и Пруссии. К сожалению, он не нашел одобрения этих планов во Франции. В то же время, после раздела, власти оккупантов решили значительно сократить польскую армию.  Об этом польским властям сообщил новый российский посол в Польше Отто Игельстрём. Согласно российским решениям, общая численность армии должна была быть сокращена с 36 000 до 17 000-18 000 человек. Уволенные солдаты должны были быть призваны в российскую и прусскую армии одновременно. Польские власти удовлетворили это требование 24 февраля 1794 года.

Выполнение этого решения имело бы крайне негативные последствия для готовящегося вооруженного восстания. Одним из участников заговора был Антоний Мадалинский, командовавший 1-й Великопольской национальной кавалерийской бригадой. Она была расквартирована в районе Остроленки. Не желая допустить сокращения сил подчиненного ему подразделения, в ночь с 12 на 13 марта 1794 года Мадалинский начал марш подчиненных ему частей через северную Мазовию, уничтожая по пути отдельные аванпосты прусской армии. Его появление ускорило принятие решения о начале восстания. Мадалинский присоединился к основным силам Тадеуша Косцюшко буквально накануне победоносного сражения с русской армией под Рацлавицами.