Powszechnie za początek powstania kościuszkowskiego przyjmuje się przysięgę złożoną przez Tadeusza Kościuszkę na krakowskim rynku 24 marca 1794 r. Jednak jego wybuch przyspieszył przede wszystkim bunt I Wielkopolskiej Brygady Kawalerii Narodowej dowodzonej przez Antoniego Madalińskiego.
Przegrana Polski w wojnie z Rosją w obronie Konstytucji 3 Maja doprowadziła do II rozbioru kraju dokonanego przez Rosję i Prusy w 1793 r. W tym samym czasie rozpoczęły się przygotowania do zbrojnego powstania skierowanego przeciw państwom zaborczym. Na czele insurekcji miał stanąć bohater wojny o niepodległość Stanów Zjednoczonych i niedawnych walk z Rosją gen. Tadeusz Kościuszko.
W 1793 r. podjął on próby nakłonienia władz republiki francuskiej do wspólnego z Polską wystąpienia zbrojnego przeciwko Austrii i Prusom. Niestety nie znalazł we Francji aprobaty dla tych planów. Jednocześnie po dokonanym rozbiorze władze zaborcze podjęły decyzję o znaczącej redukcji polskiego wojska. Została ona zakomunikowana władzom polskim przez nowego rosyjskiego ambasadora w Polsce Otto Igelströma. Zgodnie z rosyjskimi postanowieniami łączna liczebność wojska miała się zmniejszyć z około 36 tys. do 17 –18 tys. Zwolnionych żołnierzy planowano jednocześnie wcielić do armii rosyjskiej i pruskiej. Władze polskie przystały na to żądanie, aprobując je 24 lutego 1794 r.
Wprowadzenie w życie tej decyzji miałoby bardzo negatywny wpływ na przygotowywane powstanie zbrojne. Jedną z osób zaangażowanych w prace konspiracyjne był Antoni Madaliński, który dowodził I Wielkopolską Brygadą Kawalerii Narodowej. Stacjonowała ona w rejonie Ostrołęki. Nie chcąc dopuścić do zredukowania sił dowodzonej przez niego jednostki w nocy z 12 na 13 marca 1794 r. Madaliński rozpoczął marsz podległych sobie oddziałów przez północne Mazowsze, po drodze niszcząc pojedyncze posterunki wojsk pruskich. Jego wystąpienie przyspieszyło decyzję o wybuchu powstania. Madaliński dołączył do głównych sił Tadeusza Kościuszki dosłownie w przeddzień zwycięskiej bitwy z wojskami rosyjskimi pod Racławicami.