Am 1. Juli 1569 unterzeichneten in Lublin die Vertreter des Königreichs Polen und des Großfürstentums Litauen, die bis dahin unabhängige Staaten waren, die Akte der Union von Lublin. Dadurch entstand die Republik beider Nationen. Der Staatenbund war eine Umwandlung des Personal- oder Dynastiebundes, der mit kurzen Unterbrechungen seit dem Ende des 14. Jahrhunderts bestand. Infolgedessen verbanden die Jagiellonen die erbliche Macht im Fürstentum mit der gewählten Macht im Königreich Polen — zu einer Realunion.
Der litauische und der polnische Adel waren daran interessiert, die Union zu unterzeichnen, die litauischen Magnaten waren die Hauptgegner. Die Änderungen des anachronistischen Rechts des Großfürstentums Litauen, die für die Schaffung eines gemeinsamen Staates notwendig waren, bedeuteten eine erhebliche Einschränkung ihrer Privilegien. Auch die Jagiellonen, deren erbliche Macht in Litauen viel größer war als die Macht in der Polnischen Krone, sahen lange Zeit kein Interesse an einer stärkeren Verbindung zwischen den beiden Staatsgebilden. Für Sigismund II. August (polnischer Herrscher: 1530-1572; litauischer Herrscher: 1529-1572) spielte dies keine Rolle mehr, als er die Hoffnung auf einen legitimen männlichen Nachkommen, der ihm auf den Thron folgen könnte, verlor. Sigismund II. August trat die jagiellonischen Erbansprüche auf die Herrschaft über Litauen an die Polnische Krone ab. Das Streben nach einem engeren Zusammenschluss mit der Krone wurde in Litauen mit dem Erstarken des Moskauer Staates stärker.
Die durch den Abschluss der Realunion entstandene Königliche Republik beider Nationen erstreckte sich in ihrer größten territorialen Ausdehnung über fast eine Million Quadratkilometer. Sie umfasste die Gebiete des heutigen Polens, Litauens, Weißrusslands und der Ukraine sowie zeitweise andere heutige Staaten. Die höchste Autorität wurde vom Generalsejm (poln. Sejm walny) ausgeübt, der sich aus dem König, dem Senat und der Abgeordnetenkammer zusammensetzte. Polen-Litauen verfügte über zwei getrennte Armeen und zwei getrennte oberste Berufungsgerichte (gegründet 1578 und 1581). Das vorherrschende Regierungssystem in der Rzeczpospolita wurde als Adelsdemokratie bezeichnet.