1 июля 1569 года в Люблине депутаты, представляющие Корону Польского королевства и Великое княжество Литовское, до этого независимые государства, подписали Люблинскую унию. В результате была создана Речь Посполитая. Союз государств был трансформацией персональной или династической унии, существовавшей с конца XIV века с небольшими перерывами. В результате Ягеллоны объединили наследственную власть в княжестве с выборной властью в Королевстве Польском, образовав настоящую унию.

Литовская и польская шляхта были заинтересованы в подписании унии, литовские магнаты были против. Изменения в анахроничном законодательстве Великого княжества Литовского, которые были необходимы для создания общего государства, означали значительное сокращение его привилегий. Долгое время Ягеллоны, чья наследственная власть в Литве была намного больше, чем в Короне, также не видели интереса в укреплении отношений между двумя государственными организмами. Это перестало иметь значение для Зигмунта II Августа (польского правителя: 1530-1572; литовского правителя: 1529-1572), когда он потерял надежду на то, что его преемником на троне станет законорожденный потомок мужского пола. Сигизмунд II Август уступил наследственные права Ягеллонов на управление Литвой короне Королевства Польского. Стремление к более тесным отношениям с Короной усиливалось в Литве по мере укрепления Московского государства.

Речь Посполитая (Речь Посполитая Обоих Народов), возникшая в результате реального союза, на пике своего территориального развития простиралась почти на миллион квадратных километров. Она охватывала территории современных Польши, Литвы, Беларуси и Украины, а также временно и других современных государств. Высшая власть осуществлялась Генеральным сеймом, который состоял из короля, сената и парламентской палаты. Польско-Литовское государство имело две отдельные армии и два отдельных верховных апелляционных суда (учрежденных в 1578 и 1581 годах). Система правления, преобладавшая в Речи Посполитой, называлась аристократической демократией.