ב-1 ביולי 1569 בלובלין חתמו חברי פרלמנט המייצגים את כתר הממלכה הפולנית ואת הדוכסות הגדולה של ליטא, מדינות עצמאיות עד כה, על איחוד לובלין. כך נוצר חבר העמים הפולני-ליטאי. איחוד המדינות היה טרנספורמציה של איחוד אישי או שושלתי שהתקיים מסוף המאה ה-14 בהפסקות קצרות. כתוצאה מכך שילבו היגלונים עוצמת שושלת בדוכסות עם עוצמת בחירה בממלכת פולין כדי ליצור איחוד אמיתי.
האצולה הליטאית והפולנית התעניינו בחתימה על האיחוד, ואילי ההון הליטאים היו נגד. שינויים בחוק האנכרוניסטי של הדוכסות הגדולה של ליטא, הדרושים ליצירת מדינה משותפת, פירושם הפחתה משמעותית בזכויות היתר שלהם. במשך זמן רב גם היגלונים, שכוחם השושלתי בליטא היה גדול בהרבה מזה שבכתר, לא ראו עניין בחיזוק הקשר בין שתי המדינות. זה כבר לא היה רלוונטי עבור זיגמונט אוגוסט השני (שליט פולני: 1530-1572; שליט ליטאי: 1529-1572), כאשר איבד תקווה שצאצא גבר לגיטימי יחליף אותו בכס המלכות. זיגמונט אוגוסט השני העביר את זכויות ההורשה היגילוניות לשלוט בליטא לכתר ממלכת פולין. השאיפה לקשר קרוב יותר עם הכתר התחזקה בליטא ככל שמדינת מוסקבה התחזקה.
חבר העמים הפולני-ליטאי (חבר העמים של שתי האומות), שצמח כתוצאה מהאיחוד האמיתי, השתרע בזמן התפתחותו הטריטוריאלית הגדולה ביותר על פני שטח של כמעט מיליון קמ"ר. זה כלל את שטחי פולין, ליטא, בלארוס ואוקראינה של היום, ובאופן זמני גם מדינות מודרניות אחרות. הסמכות העליונה הופעלה על ידי הפרלמנט הכללי, שהורכב מהמלך, הסנאט והלשכה הפרלמנטרית. למדינה הפולנית-ליטאית היו שני צבאות נפרדים ושני בתי משפט עליונים נפרדים לערעורים (נוסדו ב-1578 וב-1581). מערכת הממשל שרווחה ברפובליקה נקראה דמוקרטיה אצילית.