1 lipca 1569 r. w Lublinie posłowie reprezentujący Koronę Królestwa Polskiego oraz Wielkie Księstwo Litewskie, dotychczas niezależne państwa, podpisali akty Unii Lubelskiej. W ten sposób powstała Rzeczpospolita Obojga Narodów. Związek państw był przekształceniem istniejącej od schyłku XIV wieku z krótkimi przerwami unii personalnej bądź dynastycznej . W jej wyniku  Jagiellonowie łączyli dziedziczną władzę w Księstwie z wybieralną władzą w Królestwie Polskim – w unię realną.

Zainteresowana podpisaniem unii była litewska i polska szlachta, przeciwnikiem przede wszystkim litewska magnateria. Konieczne przy stworzeniu wspólnego państwa zmiany w anachronicznym prawie Wielkiego Księstwa Litewskiego oznaczały znaczne ograniczenie jej przywilejów. Przez długi czas interesu w zacieśnianiu związku pomiędzy obu organizmami państwowymi nie widzieli także Jagiellonowie, których dziedziczna władza na Litwie była znacznie większa niż ta, jaką dysponowali w Koronie. Przestało mieć to znaczenie dla Zygmunta II Augusta (władca polski: 1530-1572; litewski: 1529-1572), gdy stracił nadzieję na męskiego potomka z „prawego łoża”, który zastąpiłby go na tronie. Dziedziczne prawa Jagiellonów do rządzenia Litwą Zygmunt II August scedował na Koronę Królestwa Polskiego. Dążenie do zacieśnienia związku z Koroną stawało się na Litwie tym silniejsze, im bardziej rosło w siłę państwo moskiewskie.

Powstała w wyniku zawarcia unii realnej Rzeczpospolita Obojga Narodów rozciągała się w okresie swojego największego rozwoju terytorialnego na przestrzeni niemal miliona kilometrów kwadratowych. Obejmowała obszary dzisiejszej Polski, Litwy, Białorusi i Ukrainy, a przejściowo także innych współczesnych państw. Najwyższą władzę sprawował sejm walny, złożony z króla, senatu oraz izby poselskiej. W państwie polsko-litewskim funkcjonowały dwie osobne armie oraz dwa osobne najwyższe sądy apelacyjne (ustanowione w 1578 r. i 1581 r.). Panujący w Rzeczpospolitej system rządów nosił nazwę demokracji szlacheckiej.