Pomysł na stworzenie specjalnej grupy spadochroniarzy pojawił się po przegranej kampanii  wrześniowej 1939 r.  Jego inicjatorami byli kpt. Jan Górski oraz kpt. Maciej Kalenkiewicz, który jeszcze w listopadzie 1939 r. w okupowanej przez Niemców Polsce walczył w oddziale legendarnego mjr Henryka Dobrzańskiego ps. „Hubal”.

Koncepcja ta zyskała akceptację komendanta Związku Walki Zbrojnej, generała Kazimierza Sosnkowskiego. W tym celu pod koniec czerwca 1940 r. w Londynie w strukturze Sztabu Naczelnego Wodza powołano nową komórkę – Oddział VI. Do jego zadań należała organizacja zrzutu ludzi i sprzętu do okupowanej Polski oraz rekrutacja przyszłych cichociemnych. Tutaj poszukiwano młodych żołnierzy o świetnej kondycji fizycznej, odważnych i inteligentnych, zwracano uwagę również na walory moralne. Łącznie na szkolenia zakwalifikowano 2413 chętnych.

Kursy były bardzo intensywne i wymagające ostrej selekcji. Ukończyło je 605 kandydatów. Szkolenie obejmowało m.in. część spadochronową, kontrwywiadowczą, dywersję, czy fałszowanie dokumentów. Innym elementem było nabywanie umiejętności budowania fałszywej tożsamości. Ogromną wagę przywiązywano do nauki języków obcych, zwłaszcza niemieckiego. Zadania wykonywane przez cichociemnych były zróżnicowane. Jedni mieli szkolić partyzantów na okupowanych terenach Polski, inni działać w wywiadzie lub sabotażu.

Na  teren  Generalnego Gubernatorstwa dostawali się drogą powietrzną, skacząc ze spadochronem. Pierwsza tak operacja miała miejsce w nocy z 15 na 16 lutego 1941 r. Ostatnia natomiast 27 grudnia 1944 r. Łącznie przerzucono do okupowanej Polski 316 cichociemnych. Wśród nich była jedna kobieta – Elżbieta Zawacka ps. „Zo”. Do najbardziej spektakularnych akcji realizowanych przez cichociemnych zaliczyć można odbicie więźniów w Pińsku 18 stycznia 1943 r. i atak na oddziały niemieckie w Końskich 1 września 1943 r.

W ośrodku szkolenia przyszłych spadochroniarzy znajdowała się przedwojenne mapa Polski z podpisem „Wywalcz Jej wolność lub zgiń”. Nie był to pusty frazes, biorąc pod uwagę to, że w trakcie działań wojennych zginęło 102 cichociemnych. Kolejnych 18 zostało zamordowanych przez zarówno sowiecki i polski komunistyczny aparat bezpieczeństwa po wojnie. Wielu z nich na długie lata trafiło do komunistycznych więzień. Major Aleksander Tarnawski ps. „Upłaz” (ur. 1921 r.) jest ostatnim żyjącym cichociemnym. W 2014 r. odbył swój ostatni skok spadochronowy w tandemie z żołnierzem Jednostki Wojskowej GROM, która dziedziczy tradycje cichociemnych.