Większość Polaków postać Aleksandra Kamińskiego zna jako autora książki „Kamienie na Szaniec”, będącej obecnie lekturą szkolną. Barwny życiorys twórcy mógłby również posłużyć za kanwę powieści o nim samym.
Kamiński przyszedł na świat 28 stycznia 1903 r. w Warszawie. Los rzucił rodzinę do Kijowa, a następnie do innych miast carskiej Rosji. Gdy miał 7 lat zmarł jego ojciec, niedługo potem stracił kontakt z matką, zagubiwszy się na stacji kolejowej. Spotkał się z nią dopiero po latach w wolnej Polsce. W Humaniu trafił pod opiekę wuja, który został zabity podczas pogromów w tym mieście.
Już jako 13-latek Kamiński zmuszony był do podjęcia pracy gońca w banku. W Humaniu, gdzie znajdowało się duże skupisko Polaków, działało polskie harcerstwo, do którego Kamiński dołączył w 1918 roku, szybko awansując na funkcję zastępowego, a następnie przybocznego, drużynowego i komendanta gniazda.
W 1921 r. Aleksander powrócił do Warszawy, gdzie po ukończeniu szkoły średniej rozpoczął studia historyczne, utrzymując się z pracy w bursie w Pruszkowie. Tam kontynuował karierę harcerską, awansując do stopnia harcmistrza i przejmując kierownictwo dwóch tamtejszych drużyn harcerskich, by w 1925 roku zostać komendantem Hufca Pruszkowskiego. Następnie pełnił funkcje m.in. komendanta Chorągwi Mazowieckiej Związku Harcerstwa Polskiego oraz kierownika Wydziału Zuchów w Głównej Kwaterze Harcerzy. Z ruchem zuchowym związał swoje dalsze życie harcerskie, publikując wiele prac metodycznych, a także kierując szkołami i kursami dla wychowawców najmłodszych.
Wybuch drugiej wojny światowej zastał Kamińskiego na Śląsku, gdzie prowadził ośrodek harcerski. Już w październiku 1939 roku rozpoczął udział w konspiracji, został członkiem dowództwa Szarych Szeregów, podziemnej organizacji harcerskiej. Publikował książki („Wielka Gra” i “Przodownik. Podręcznik dla kierowników oddziałów Zawiszy”, oraz “Kamienie na szaniec”), a także liczne artykuły w pismach podziemnych. Był też twórcą Organizacji Małego Sabotażu “Wawer”.
Brał udział w Powstaniu Warszawskim jako redaktor “Biuletynu Informacyjnego”. Po zakończeniu wojny uzyskał stopień doktora filozofii, a następnie otrzymał profesurę. Z przerwami, spowodowanymi represjami politycznymi, wykładał na Uniwersytecie Łódzkim, cały czas będąc związanym z życiem harcerskim. Wielokrotnie był odznaczany, w tym medalem „Sprawiedliwy wśród Narodów Świata.
Zmarł 15 marca 1978 r, został pochowany obok bohaterów „Kamieni na szaniec” w kwaterze harcerskiego Batalionu „Zośka” na Wojskowych Powązkach w Warszawie.