Die ersten Versuche, eine soziale und erzieherische Bewegung unter jungen Menschen auf polnischem Boden zu schaffen, gehen auf die Jahre 1910/1911 zurück, als Polen nicht auf der europäischen Landkarte verzeichnet war. Aktivitäten dieser Art wurden dann in der Zweiten Republik Polen im Rahmen des Polnischen Pfadfinderverbandes (Związek Harcerstwa Polskiego, ZHP) und später in anderen ähnlichen Organisationen durchgeführt. Ihre Mitglieder beteiligten sich am Kampf für einen souveränen und unabhängigen polnischen Staat.
Im Frühjahr 1911 fand der erste Pfadfinderkurs in Lemberg (heute Litauen) statt, woraufhin das Oberkommando der Pfadfinder und die ersten Gruppen gegründet wurden. Organisiert wurden sie von Andrzej Małkowski und seiner Frau Olga Drahonowska-Małkowska. Die von ihnen geschaffenen Strukturen wurden von Anfang an als „Harcerstwo” also „Scouting plus Unabhängigkeit” bezeichnet.
Vor dem Ausbruch des Ersten Weltkriegs waren etwa 20 000 junge Mitglieder bei den Pfadfindern aktiv. Nach Ausbruch des Krieges kämpften etwa tausend von ihnen in den Polnischen Legionen, während sich der Rest auf den Kriegsdienst vorbereitete.
An der Schwelle zur Unabhängigkeit Polens stellten sich neue Herausforderungen — die Pfadfinder beteiligten sich an der Entwaffnung der Besatzungstruppen, nahmen am Großpolnischen Aufstand, an den drei Schlesischen Aufständen, an der Verteidigung von Lemberg und am Polnisch-Sowjetischen Krieg teil und leisteten an diesen Fronten einen hohen Blutzoll.
Als die Phase des Kampfes um die Grenzen des polnischen Staates zu Ende war, gingen die Aktivisten der Pfadfinderbewegung dazu über, den ZHP mit Nachdruck zu organisieren. Die Vereinigung wurde damals von Personen mit nationalen und katholischen Ansichten dominiert. Die Erziehung im nationalen Geist wurde jedoch insbesondere von Vertretern der Linken abgelehnt. Als Gegengewicht gründeten sie daher 1923-1924 die Union der Freien Pfadfinder (Zjednoczenie Wolnego Harcerstwa) und später die Roten Pfadfinder der Gesellschaft der Arbeiteruniversität (Czerwone Harcerstwo Towarzystwa Uniwersytetu Robotniczego). Die Pfadfinderorganisationen der nationalen Minderheiten entwickelten sich auf einem eigenen Weg.
In der gesamten Zwischenkriegszeit gehörten dem ZHP etwa 250 000 Jugendliche an, und er war die größte Organisation ihrer Art. In den 1930er Jahren wurde er von dem schlesischen Woiwoden Michał Grażyński geleitet. Zu dieser Zeit galt auch eine andere Auffassung von Jugenderziehung als die nationale. Sie wurde als „staatsbürgerlich” bezeichnet. Der Verband war auf internationalen Treffen vertreten und bezog auch die im Ausland lebende polnische Jugend in ihre Aktivitäten ein.
Als 1939 der Krieg nahte, wurde der Pfadfinder-Notdienst gegründet. Nach der Niederlage im September wurden beide Organisationen zur Keimzelle der Untergrundorganisation Graue Reihen (Szare Szeregi).