15 lipca 1410 r. na polach nieopodal wsi Grunwald miała miejsce bitwa, w której połączone rycerstwo Polski i Litwy złamały potęgę zbrojną państwa krzyżackiego. W walce zginał m.in. Ulryk von Jungingen, wielki mistrz zakonu krzyżackiego.
W 1385 roku doszło do zawarcia unii personalnej między Królestwem Polski a Wielkim Księstwem Litewskim. Władca Litwy Jagiełło (ok. 1352-1434), przyjął chrzest, przybierając imię Władysław oraz w 1386 r. poślubił Jadwigę Andegaweńską, panującą w Królestwie Polskim. Jednym z warunków zawartej umowy było przyjęcie chrześcijaństwa przez Litwę. Związek obydwu państw stał się zagrożeniem dla sąsiadującego z nimi Zakonu Krzyżackiego.
Krzyżacy zostali sprowadzeni na ziemie polskie przez księcia Konrada Mazowieckiego w czasie podziału Polski na dzielnice. Mieli oni bronić Mazowsza przed najazdami pogańskich Prusów. W ciągu kilkudziesięciu lat Krzyżakom udało zbudować własne państwo podbijając Prusy. W 1308 r. podstępnie zajęli polskie Pomorze Gdańskie, w samym Gdańsku dokonując rzezi, mordując burmistrza i rajców miejskich oraz ludność cywilną. Spalili także zabudowania.
Wkrótce Malbork (Marienburg) stał się siedzibą najwyższych władz zakonnych z wielkim mistrzem na czele. W 1331 r. król Polski Władysław Łokietek (ok. 1260-1333) starł się pod Płowcami z jedną z kolumn wojsk krzyżackich najeżdżających Polskę. Syn Łokietka król Kazimierz Wielki (1310-1370) uznał, że musi doprowadzić do pokoju z Krzyżakami, aby wykorzystać ten czas do wzmocnienia Królestwa Polskiego. Ostatecznie do zawarcia traktatu doszło w Kaliszu w 1343 r.
Krzyżacy na zachodzie Europy uzasadniali sens swojego istnienia w Prusach koniecznością zbrojnej chrystianizacji sąsiadujących krajów Żmudzi (północno-zachodnia część dzisiejszej Litwy) i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Przyjęcie chrztu przez Litwę i związek z Polską stanowiły poważne zagrożenie dla państwa krzyżackiego.
Do wybuchu wojny, zwanej później wielką wojną, pomiędzy Polską i Wielkim Księstwem Litewskim a państwem krzyżackim doszło w 1409 r. Jej bezpośrednią przyczyną był wybuch postania antykrzyżackiego na terenie Żmudzi, wspartego przez rządzącego Litwą wielkiego księcia Witolda. Poselstwo polskie, które w 1409 r. przybyło do Malborka, w umiejętny sposób doprowadziło wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena do wypowiedzenia wojny Polsce.
W połowie sierpnia 1409 r. Krzyżacy najechali pograniczną Ziemię Dobrzyńską, a następnie zajęli Bydgoszcz. Miasto to zostało odbite przez polskie pospolite ruszenie na początku października 1409 r. W tym czasie rozpoczęły się rokowania, które doprowadziły do zawarcia rozejmu obowiązującego do 24 czerwca 1410 r. Obydwie strony konfliktu zaczęły wykorzystywać ten czas do przygotowania sił celem ostatecznej rozprawy. Krzyżacy starali się skutecznie ściągnąć rycerstwo z zachodniej Europy.
W grudniu 1409 r. król Władysław Jagiełło ze swym stryjecznym bratem wielkim księciem Witoldem, na tajnej naradzie w Brześciu Kujawskim przygotowali dokładny plan przyszłorocznych działań wojennych.
W celu zabezpieczenia zapasów mięsa dla wojska w Polsce zorganizowano wielkie łowy, mające zapewnić zapasy mięsa dla wojska. W okolicach Kozienic w ścisłej tajemnicy został zbudowany składany most pontonowy, liczący łącznie około 500 m długości i 2,5 m. szerokości. Jego budowę nadzorowali starosta radomski Dobrogost Czarny z Odrzywołu i mistrz ciesielski Jarosław. Most został spławiony w dół Wisłą 29 czerwca 1410 r w okolice Czerwińska. Tam zmontowano go w rekordowym tempie niespełna dnia. Po tak przygotowanej przeprawie Wisłę przekroczyły w sposób niezwykle sprawny i zorganizowany oddziały polskie, które wkrótce połączyły się z przybyłym ze wschodu wojskiem litewskim.
Połączona armia weszła na teren państwa krzyżackiego i ruszyła na Malbork. Manewr ten całkowicie zaskoczył wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena.
Do decydującego starcia doszło 15 lipca 1410 r. na polach pod wsią Grunwald. Połączone siły polsko-litewskie posiłkowane przez oddziały tatarskie dysponowały przewagą liczebną. Król Polski Władysław Jagiełło osobiści nie wziął udział w bitwie, lecz zgodnie ze wschodnią sztuką prowadzenia wojen dowodził całością sił z jednego z okolicznych wzgórz. Siły krzyżackie stanęły w otwartym polu i były narażone na spiekotę lipcowego upalnego dnia, z kolei oddziały sojusznicze korzystały z chłodu ostępów leśnych. Bitwa rozpoczęła się około południa od ataku oddziałów litewskich, które po godzinnym boju rzuciły się do ucieczki. Na szczęście zacięty opór wojskom krzyżackim stawiły oddziały smoleńskie i polskie. W decydującej fazie bitwy odwód chorągwi krzyżackich pod osobistym dowództwem wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena próbował uderzyć w bok wojsk polskich, które w porę jednak zdołało przegrupować swoje siły. W tym czasie na pole bitwy powróciły wojska litewskie. Bitwa zakończyła się zwycięstwem rycerstwa polsko-litewskiego. W walkach poległ sam wielki mistrz krzyżacki i wielu przedstawicieli starszyzny zakonnej. W obozie krzyżackim po bitwie odnaleziono wozy pełne kajdan przeznaczonych dla jeńców, których Krzyżacy mieli wziąć do niewoli. Król Władysław Jagiełło polecił odesłać do Malborka ciało Ulryka von Jungingena.
Pomimo, że wojskom króla Władysława Jagieły i wielkiego księcia Litwy Witolda nie udało się później zdobyć stolicy państwa krzyżackiego Malborka, bitwa pod Grunwaldem złamała potęgę militarną Zakonu Krzyżackiego. Na mocy zawartego w 1411 r. pokoju w Toruniu Polska odzyskiwała Ziemię Dobrzyńską, a Litwa Żmudź. Krzyżacy mieli również zapłacić ogromny okup za wziętych do niewoli jeńców.