Węgry od wieków były historycznym i bratnim sąsiadem państwa polskiego , z którym łączyły Polaków więzi sympatii i solidarności. Chyba każdy mieszkaniec Polski zna słynną frazę „Polak, Węgier – dwa bratanki, i do szabli, i do szklanki” (Lengyel, magyar, két jó barát, együtt harcol, s issza borát). Dlatego dzień 23 marca w Polsce i na Węgrzech ustanowiono Dniem Przyjaźni Polsko-Węgierskiej. Przetrwała ona mimo, że Polska nie graniczy obecnie z Węgrami.
Obydwa narody od wieków miały wspólną historię, udzielając sobie nawzajem wsparcia w czasie kryzysów. Przez osiem wieków Polska graniczyła z Węgrami – niezwykle stabilna granica przebiegała wzdłuż Karpat Zachodnich i Wschodnich.
Relacje polsko-węgierskie sięgają daleko w głąb średniowiecza. Były ugruntowane małżeństwami królów i książąt obu państwa. Król Bolesław Śmiały przyjął na swój dwór węgierskiego władcę Bélę I wraz z małżonką i synami, a także dwukrotnie pomagał im w wyprawach odwetowych. Z kolei Kazimierz Wielki, ostatni władca Polski z dynastii Piastów, nie chcąc dopuścić do walk wewnętrznych o polski tron, zawarł układ sukcesyjny z królem Ludwikiem Węgierskim w 1369 roku . w Budzie. Córka Ludwika, Jadwiga, została nie tylko królem Polski, ale także żoną litewskiego księcia Jagiełły, od którego początek wzięła nowa dynastia władców Polski, Jagiellonów.
Okresy, w którym obydwa narody pozostawały pod panowaniem jednej dynastii oraz unii polsko-węgierskiej pod berłem Andegawenów i Jagiellonów w latach 1370-1382 i 1440-1444 były czasami szczególnego zacieśnienia wzajemnych kontaktów. Za panowania Jagiellonów zarówno Polska, jak i Węgry stały przed obliczem podobnych zagrożeń: była to przede wszystkim groźba ekspansji tureckiej oraz rywalizacja o wpływy w Europie z rosnącą w siłę dynastią Habsburgów. We wspólnej pamięci zapisała się śmierć króla polskiego i węgierskiego Władysława III Warneńczyka w 1444 r. w bitwie pod Warną z wojskami tureckimi.
W XV wieku stosunki polsko-węgierskie przybrały na intensywności. Kontakty nawiązywali w tym okresie studenci i humaniści z obu krajów. W czasie studiów poznali się choćby kanclerze Jan Zamoyski oraz przyszły król Polski pochodzący z Siedmiogrodu Stefan Batory. Węgierscy studenci chętnie pobierali nauki w Akademii Krakowskiej, a Kraków w XVI wieku był również głównym ośrodkiem wydawniczym, w którym drukowano węgierskie książki.
Kolejną po Jadwidze węgierską królową na polskim tronie była siostra przyszłego władcy Węgier Jánosa Zápolyi, Barbara, która poślubiła króla Zygmunta I Starego. Do najsłynniejszych władców w polskiej historii należy Stefan Batory, uznawany za najlepszego króla elekcyjnego, cenionego za triumfy w wojnie z Moskwą.
Po I rozbiorze Rzeczpospolitej Obojga Narodów rozpoczął się nowy okres w kontaktach polsko-węgierskich. Od tego momentu doszedł kolejny czynnik jednoczący narody polski i węgierski – walka o niepodległość. Solidarność tę najlepiej przedstawiają wydarzenia Wiosny Ludów z roku 1848 oraz historia przyjaźni polskiego generała Józefa Bema i jego adiutanta-poety Sándora Petőfiego. Wśród narodów słowiańskich jedynie Polacy wsparli walkę Węgrów z Austrią o niepodległość.
Kolejny rozdział przyjaźni wiąże się z okresem I wojny światowej. Wówczas Węgrzy wsławili się poświeceniem w obronie twierdzy w Przemyślu i przebywającej w niej ludności cywilnej (20 tys.). Węgrzy walczyli także w Legionach Polskich, o których rozpisywała się również prasa węgierska. Przyjaźń polsko-węgierska zaistniała również w praktyce w 1918 roku, kiedy Polska otrzymała z Węgier amunicję, wykorzystaną w walkach o granice II Rzeczpospolitej. Podobna pomoc, kierowana latem 1920 r. w czasie wojny polsko-bolszewickiej do Polski z Węgier w dużej mierze przyczyniła się do zwycięstwa polskiej armii w bitwie warszawskiej i uratowania polskiej niepodległości. Węgrzy wysłali transport amunicji, który dotarł do Polski okrężną drogą przez Rumunię (Czechosłowacja odmówiła przepuszczenia pociągu przez swoje terytorium). Ponadto wsparcia Polsce udzieliło kilkuset ochotników węgierskich w Wojsku Polskim.
Szczególny w dziejach kontaktów bratnich narodów był okres II wojny światowej. Ziemia węgierska stała się dla ponad 140 tysięcy polskich uchodźców cywilnych i wojskowych swoistym azylem. Chociaż Królestwo Węgier współpracowało z III Rzeszą, to w wojnie polsko-niemieckiej zachowało daleko posuniętą neutralność, a naród węgierski dawał dowody wielkiej sympatii i współczucia wobec broniących się Polaków. Węgry, pomimo nacisków III Rzeszy, nie zgodziły się na przemarsz niemieckich wojsk przez swoje terytorium w celu napaści na Polskę. Naród węgierski rozpoczął zbiórki pieniędzy, odzieży oraz żywności dla Polaków. W 1941 r. opieką nad ludnością polską zajął się komitet, na czele którego stanął Henryk Sławik. Wraz z delegatem rządu węgierskiego Józsefem Antallem, opiekował się e 30- tysięczną grupą polskich uchodźców, wśród których było około 5000 Żydów. Co ostatni zostali uratowali przed Zagładą.
Po 1945 roku zarówno Polska jak i Węgry znalazły się w obszarze sowieckiej strefy wpływów. Kiedy Polacy wystąpili przeciwko władzy komunistycznej w czerwcu 1956 roku w Poznaniu, ich zryw został krwawo stłumiony, ale stał się również inspiracją do wystąpień antykomunistycznych w Budapeszcie w październiku 1956 roku. Interweniowała Armia Czerwona, a Polacy zareagowali masowo, organizując zbiórki krwi, pieniędzy i żywności dla Węgrów.
Kiedy w 1980 roku w Polsce trwały strajki „Solidarności”, Węgrzy uświadamiali sobie również potrzebę zmian w swoim kraju. Podejmowano tajną współpracę środowisk opozycyjnych i emigracyjnych wobec komunistycznych władz. W 1987 roku utworzono Solidarność Polsko-Węgierską.
Polska od lat 90. XX wieku współpracuje z Węgrami w ramach Grupy Wyszehradzkiej. Jej nazwa nawiązuje do historycznych zjazdów wyszehradzkich, czyli spotkań królów Węgier, Czech i Polski w XIV wieku na zamku Visegrád. Od czasu przystąpienia do NATO i Unii Europejskiej obydwa kraje również podejmują wspólne inicjatywy polityczne i gospodarcze.