Pierwsze próby zmierzające do stworzenia ruchu społeczno-wychowawczego wśród młodzieży na ziemiach polskich datujemy od 1910/1911 r., gdy Polaki nie była na mapie Europy. Działania tego typu podejmowano następnie w II Rzeczypospolitej w ramach Związku Harcerstwa Polskiego (ZHP), a później w innych podobnych organizacjach. Ich członkowie brali udział w walkach o suwerenne i niepodległe państwo polskie.
Wiosną 1911 r. w znajdującym się dziś poza granicami kraju Lwowie miał miejsce pierwszy kurs skautowy, po którym utworzono Naczelną Komendę Skautową i pierwsze drużyny. Organizowali je Andrzej Małkowski i jego żona Olga Drahonowska-Małkowska. Założone przez nich struktury od początku nazywano harcerstwem, czyli „skautingiem plus niepodległością”.
Przed wybuchem I wojny światowej w harcerstwie działało około 20 tys. młodych członków. Po jej wybuchu około tysiąc z nich walczyło w Legionach Polskich, reszta przygotowywała się do służby żołnierskiej.
U progu niepodległości Polski pojawiły się kolejne wyzwania – harcerze brali udział w rozbrajaniu okupantów, uczestniczyli w powstaniu wielkopolskim, w trzech powstaniach śląskich, w obronie Lwowa, i podczas wojny polsko-bolszewickiej, składając na tych frontach daninę krwi.
Gdy zakończył się etap walk o granice państwa polskiego, działacze ruchu harcerskiego przystąpili do energicznej organizacji ZHP. Związek został wówczas zdominowany przez osoby o poglądach narodowych i katolickich. Wychowaniu w duchu narodowym sprzeciwiali się jednak szczególnie przedstawiciele lewicy. Dlatego dla przeciwwagi w latach 1923-1924 stworzyli Zjednoczenie Wolnego Harcerstwa, a następnie Czerwone Harcerstwo Towarzystwa Uniwersytetu Robotniczego. Odrębnym torem rozwijały się organizacje skautowe mniejszości narodowych.
Biorąc pod uwagę całe dwudziestolecie międzywojenne do ZHP należało około 250 tys. młodych i była to największa tego typu organizacja. Na jej czele w latach 30. XX w. stał wojewoda śląski Michał Grażyński. Wówczas też obowiązywała inna od narodowej koncepcja wychowania młodzieży. Określano ja mianem państwowo-obywatelskiej. Związek był reprezentowany na międzynarodowych zlotach i swoją działalnością obejmował także młodzież polonijną.
W obliczu zbliżającej się wojny w 1939 r. powołano do Życia Pogotowie Harcerzy i Harcerek. Po klęsce wrześniowej obie organizacje stały się zalążkiem konspiracyjnych Szarych Szeregów.