Maksymilian Heilpern urodził się w 1856 r. w rodzinie żydowskich kupców, która niejednokrotnie dawała dowody polskiego patriotyzmu. Jego starsi bracia brali udział w powstaniu styczniowym skierowanym przeciwko carskiej Rosji, a jeden z nich – Izydor – był adiutantem gen. Mariana Langiewicza, jednego z przywódców powstania. Natomiast syn – Bronisław – zginął na froncie I wojny światowej jako żołnierz Legionów Józefa Piłsudskiego.
Maksymilian od 1876 r. studiował weterynarię na Uniwersytecie Warszawskim. Jednocześnie zaangażował się w tajną działalność w Towarzystwie Oświaty Narodowej. Organizacja, będąca pod wpływem pozytywistów, zajmowała się szerzeniem oświaty na terenach wiejskich. Heilpern krzewił w niej popularne w tym kręgu idee samouctwa. Później zainteresował się socjalizmem, dostrzegając w nim szansę na rozwiązanie wielu palących problemów warstw uboższych Królestwa Polskiego. W 1877 r. został członkiem Międzynarodowej Partii Socjalno-Rewolucyjnej Proletariat.
Zaangażowanie w działalność socjalistyczną doprowadziło do jego aresztowania przez władze rosyjskie i uwięzienia w Cytadeli. Karę wiezienia odbywał w latach 1879-1881. W tym okresie zajął się redagowaniem rękopiśmiennego „Głosu Więźnia”. Ostatecznie został zesłany na Syberię (1881-1884).
Na zesłaniu, podobnie jak inni wybitni polscy intelektualiści, Heilpern zajął się pracą naukową. W jego wypadku były to badania botaniczne Syberii. Po powrocie do kraju wstąpił ponownie na uniwersytet, by dokończyć studia. W tym czasie pracował jako nauczyciel w prywatnych szkołach, uzyskując patent nauczyciela domowego. Jednak jednocześnie aktywnie działał w nielegalnym Uniwersytecie Latającym, za co władze carskie odebrały mu prawo nauczania.
Mimo to udało mu się powrócić do zawodu. Odnalazł się jako nauczyciel w warsztatach rzemieślniczych dr Ludwika Natansona, przekształconych w szkołę rzemieślniczą gminy żydowskiej w Warszawie. Dość szybko został jej dyrektorem.
Gdy Polska odzyskała niepodległość, Heilpern uchodził za wybitnego eksperta w dziedzinie szkolnictwa zawodowego, więc w 1918 r. został poproszony przez ministerstwo oświaty o opracowanie na ten temat. Oceniał również podręczniki dla uczniów placówek szkolnictwa zawodowego i sam je pisał.
W wolnej Polsce nie porzucił działalności edukatorskiej i popularyzatorskiej. Był autorem wielu książek z zakresu nauk przyrodniczych. Ponadto napisał jeden z rozdziałów książki pt. „Z dziejów Gminy Starozakonnych w Warszawie w XIX stuleciu”, poświęcony gminnej szkole rzemieślniczej, w której do swojej śmierci był dyrektorem.
Heilpern zmarł w 1924 r. Przemowę na jego pogrzebie wygłosił minister oświaty Bolesław Miklaszewski.