Ustawa Rządowa uchwalona przez Sejm Czteroletni 3 maja 1791 r. to wybitne osiągnięcie polskiego prawodawstwa. Uważana jest za drugą na świecie (po amerykańskiej) spisaną konstytucję. Do aktu, który miał zreformować ustrój I Rzeczypospolitej, przez wprowadzenie  monarchii  dziedzicznej , zrównującej  w prawach osobistych mieszczaństwo i szlachtę oraz roztaczającej opiekę nad chłopami, włączono także Prawo o Miastach.

Zostało ono przyjęte w czasie obrad sejmowych już 18 kwietnia 1791 r., a jego uchwalenie było zwieńczeniem starań władz polskich miast, animowanych przez Hugo Kołłątaja (1750-1812). W okresie stanisławowskim (panowanie Stanisława Augusta, 1764-1795) elity rządzące dostrzegły, że ustrój Rzeczypospolitej oparty na dominacji szlachty jest anachroniczny, a słabość miast i mieszczaństwa wiąże się ze słabością państwa.

W grudniu 1789 r. 141 reprezentantów miast królewskich, pod wodzą prezydenta Warszawy Jana Dekerta (1738-1790) zorganizowało tzw. czarną procesję. Nazwa wzięła się od koloru ubrań delegatów. Procesja wyruszyła spod warszawskiego ratusza, by dotrzeć na Zamek Królewski, gdzie odbywały się sejmowe posiedzenia. Petycję z żądaniem przyznania praw publicznych mieszczanom wręczono na ręce króla.

Przeciwnicy wszelkich zmian, odnoszący korzyści w utrzymaniu status quo próbowali przedstawiać wystąpienie przedstawicieli miast jako zapowiedź wydarzeń podobnych do tych, mających  ówcześnie miejsce w rozdzieranej rewolucją Francji. Jednak zwolennikom reform przyświecało raczej dążenie do – jak to wówczas określano –  „dobrego porządku”. Choć program przedstawiony w złożonej na ręce króla petycji nie został zaakceptowany, wystąpienie delegatów miast zaowocowało uchwaleniem dwa lata później aktu „Miasta nasze królewskie wolne w państwach Rzeczypospolitej”, czyli Prawa o Miastach.

Królewskie ośrodki miejskie  uzyskały prawo obserwowania obrad sejmowych, a mieszczanie nie mogli być więzieni bez wyroku sądowego. Ponadto mieszkańcom miast nie blokowano już możliwości  nabywania  majątków ziemskich i  sprawowania  niedostępnych im wcześniej urzędów  państwowych. Nic nie stało na przeszkodzie także, by awansowali  w hierarchii wojskowej i kościelnej, oraz mogli starać się o uszlachcenie.

Przepisy dotyczyły wyłącznie miast królewskich (obok nich istniały w Rzeczpospolitej Obojga Narodów miasta prywatne). Uchwalenie Prawa o Miastach uważane jest za jedno z największych osiągnięć Sejmu Wielkiego.