15 июля 1410 года на полях у деревни Грюнвальд произошла битва, в которой объединенные рыцари Польши и Литвы разбили вооруженную мощь Тевтонского государства. Среди погибших в битве был Ульрих фон Юнгинген, Великий магистр Тевтонского ордена.
В 1385 году была заключена личная уния между Королевством Польским и Великим княжеством Литовским. Правитель Литвы Йогайла (ок. 1352-1434) был крещен, приняв имя Ладислав, и в 1386 году женился на Ядвиге Анжуйской, правительнице Польского королевства. Одним из условий заключенного договора было принятие Литвой христианства. Союз двух государств стал угрозой для соседнего Тевтонского ордена.
Тевтонских рыцарей привел на польские земли мазовецкий герцог Конрад во время разделения Польши на княжества. Они должны были защищать Мазовию от вторжения язычников-пруссов. В течение нескольких десятилетий рыцари Тевтонского ордена сумели создать собственное государство, завоевав Пруссию. В 1308 году они вероломно захватили польское Гданьское Поморье, вырезав мэра и городских советников, а также гражданское население самого Гданьска. Они также сожгли многие здания.
Мальборк (Мариенбург) вскоре стал резиденцией высшей монашеской власти с Великим Магистром во главе. В 1331 году польский король Владислав Локетек (ок. 1260-1333) столкнулся в Пловцах с одной из колонн тевтонского войска, вторгшегося в Польшу. Сын Локетека король Казимир Великий (1310-1370) считал, что ему необходимо заключить мир с тевтонскими рыцарями, чтобы использовать время для укрепления Польского королевства. В конечном итоге договор был заключен в Калише в 1343 году.
Тевтонские рыцари в Западной Европе обосновывали смысл своего существования в Пруссии необходимостью вооруженной христианизации соседних стран — Самогитии (северо-западная часть современной Литвы) и Великого княжества Литовского. Принятие Литвой крещения и союз с Польшей представляли серьезную угрозу для Тевтонского государства.
В 1409 году между Польшей и Великим княжеством Литовским и Тевтонским государством разразилась война, позже известная как Великая война. Его непосредственной причиной стало начало антитевтонского восстания в Самогитии, которое поддержал великий князь Витаутас, правивший Литвой. Польский посланник, прибывший в Мальборк в 1409 году, умело заставил великого магистра Ульриха фон Юнгингена объявить войну Польше.
В середине августа 1409 года. Тевтонские рыцари вторглись в граничащую Добжиньскую землю, а затем заняли Быдгощ. Город был взят польским отрядом в начале октября 1409 года. В это время начались переговоры, которые привели к перемирию, длившемуся до 24 июня 1410 года. Обе стороны конфликта начали использовать это время для подготовки своих сил к финальной схватке. Тевтонские рыцари пытались успешно привлечь рыцарей из Западной Европы.
\В декабре 1409 года король Владислав Ягелло вместе со своим двоюродным братом великим князем Витольдом на тайном совещании в Бжесце Куявском подготовили подробный план военных действий на следующий год.
Чтобы обеспечить мясом армию в Польше, организовывались большие охоты. В окрестностях Козенице в строгой секретности был построен разборный понтонный мост общей длиной около 500 м и шириной 2,5 м. За его строительством наблюдали Радомский староста Доброгост Чарный из Одживола и мастер-плотник Ярослав. 29 июня 1410 года мост был переправлен по Висле в окрестности Червинска. Там он был собран в рекордные сроки — менее чем за сутки. После столь подготовленной переправы через Вислу польские войска перешли реку удивительно эффективно и организованно, и вскоре к ним присоединилась литовская армия, прибывшая с востока.
Объединенная армия вступила на территорию Тевтонского государства и двинулась в сторону Мальборка. Этот маневр застал Великого магистра Ульриха фон Юнгингена врасплох.
Решающее столкновение произошло 15 июля 1410 года на полях возле деревни Грюнвальд. Объединенные польско-литовские силы, усиленные татарскими войсками, были перебиты. Польский король Ладислав Ягелло лично не участвовал в битве, но в соответствии с восточным военным искусством командовал всеми силами с одного из окрестных холмов. Тевтонские войска стояли в открытом поле и подвергались палящему зною жаркого июльского дня, в то время как союзные войска пользовались прохладой лесной глуши. Сражение началось около полудня с атаки литовских войск, которые после часового боя бросились отступать. К счастью, тевтонцы оказали ожесточенное сопротивление смоленским и польским войскам. В решающей фазе битвы отступление тевтонских знамен под личным командованием великого магистра Ульриха фон Юнгингена попыталось нанести удар во фланг польской армии, которая, однако, успела вовремя перегруппировать свои силы. В это время литовская армия вернулась на поле боя. Битва закончилась победой польско-литовских рыцарей. В боях погибли сам Великий магистр тевтонских рыцарей и многие представители старейшин ордена. В лагере тевтонских рыцарей после битвы были найдены телеги, полные кандалов, предназначенных для пленников, которых тевтонские рыцари должны были взять в плен. Король Владислав Ягелло приказал отправить тело Ульриха фон Юнгингена обратно в Мальборк.
Хотя войскам короля Владислава Ягелло и великого князя литовского Витаутаса впоследствии не удалось захватить столицу Тевтонского государства Мальборк, Грюнвальдская битва сломила военную мощь Тевтонского ордена. По Торуньскому миру, заключенному в 1411 году, Польша вернула себе Добжиньскую землю, а Литва — Самогитию. Тевтонские рыцари также должны были заплатить огромный выкуп за захваченных своих пленных.