הניסיונות הראשונים ליצור תנועה חברתית וחינוכית לצעירים פולנים מתוארכים לשנים 1910-1911, כאשר פולין לא הייתה על מפת אירופה. פעילויות כאלה נעשו אז ברפובליקה השנייה של פולין במסגרת איגוד הצופים הפולנים (ZHP), ולאחר מכן בארגונים דומים אחרים. חבריהם לקחו חלק במאבק למען מדינה פולנית ריבונית ועצמאית.

באביב 1911 התקיים קורס הצופים הראשון בלבוב, שנמצאת כיום מחוץ למדינה, ולאחר מכן הוקמו פיקוד הצופים הראשי והצוותים הראשונים. הם אורגנו על ידי אנדז'יי מלקובסקי ואשתו אולגה דרהונובסקה-מלקובסקה. כבר מההתחלה, המבנים שהקימו נקראו צופים פולנים (Harcerstwo), או 'צופים פלוס עצמאות'.

לפני פרוץ מלחמת העולם הראשונה היו כ-20,000 צעירים פעילים בצופים. לאחר פרוץ המלחמה לחמו כאלף צופים בלגיונות הפולניים, והשאר התכוננו לשירות כחיילים.

על סף עצמאותה של פולין הופיעו אתגרים חדשים – הצופים השתתפו בפירוק הכוחות הכובשים מנשקם, במרד ויילקופולסקה, בשלושת המרידות בשלזיה, בהגנה על לבוב ובתקופת המלחמה הפולנית-בולשביקית, והעניקו מחווה של דם בכל החזיתות האלה.

כשהסתיימה הלחימה על גבולות המדינה הפולנית, המשיכו פעילי תנועת הצופים לארגן במרץ את אגודת הצופים הפולנית. היא נשלטה אז על ידי אנשים בעלי דעות לאומיות וקתוליות. אולם לחינוך ברוח הלאומית התנגדו במיוחד נציגי השמאל הפוליטי. לכן, כאיזון, הם הקימו בשנים 1923-1924 את איגוד הצופים החופשיים ולאחר מכן את הצופים האדומים של אגודת אוניברסיטת הפועלים. ארגוני צופים של מיעוטים לאומיים התפתחו במסלול נפרד.

במהלך כל התקופה שבין המלחמות, כ-250,000 צעירים השתייכו ל-ZHP וזה היה הארגון הגדול ביותר מסוגו. בשנות ה-30 עמד בראש המחוז השלזי מיכל גרז'ינסקי. המושג חינוך נוער היה אז שונה מהמושג הלאומי. התייחסו לכך כאל אזרח של המדינה. האגודה הייתה מיוצגת בעצרות בינלאומיות, וכללה גם צעירים מתפוצות פולין.

עם המלחמה המתקרבת בשנת 1939, הוקם שירות החירום של הצופים הבנים והבנות. לאחר התבוסה בספטמבר, שני הארגונים הפכו לגרעין של שורות המחתרת האפורות.