ב-15 ביולי 1410, בשדות הסמוכים לכפר גרונוולד, התרחש קרב שבו שברו האבירים המשולבים של פולין וליטא את הכוח המזוין של המדינה הטבטונית. בין ההרוגים בקרב היה אולריך פון יונגינגן, המאסטר הגדול של המסדר הטבטוני.
בשנת 1385 נחתם הסכם איחוד אישי בין ממלכת פולין לדוכסות הגדולה של ליטא. שליט ליטא, יוגיילה (בערך 1352-1434), הוטבל וקיבל את השם לדיסלאוס, ובשנת 1386 נשא לאישה את ידוויגה מאנז'ו, שליטת הממלכה הפולנית. אחד מתנאי ההסכם שנחתם היה קבלת הנצרות על ידי ליטא. איחוד שתי המדינות הפך לאיום על המסדר הטבטוני השכן.
האבירים הטבטונים הובאו לאדמות פולין על ידי הדוכס קונרד ממזוביה בזמן חלוקת פולין למחוזות. הם נועדו להגן על מזוביה מפני פלישות הפרוסים הפאגאניים. בתוך כמה עשורים הצליחו האבירים הטבטונים לבנות מדינה משלהם על ידי כיבוש פרוסיה. ב-1308 הם כבשו בערמומיות את פומרניה גדנסק הפולנית, שחטו את ראש העיר, חברי מועצת העיר ואת האוכלוסייה האזרחית בגדנסק. הם גם שרפו את המבנים.
עד מהרה הפכה מלבורק (מריינבורג) למושב שלטונות הנזירים הגבוהים ביותר עם המאסטר הגדול בראשם. בשנת 1331, המלך הפולני ולדיסלב לוקייטק (בערך 1260-1333) התנגש בפלובצה עם אחד מטורי הצבא הטבטוני שפלשו לפולין. בנו של המלך לוקייטק, המלך קזימיר הגדול (1310-1370) הרגיש שעליו לעשות שלום עם האבירים הטבטונים כדי לנצל את הזמן לחיזוק הממלכה הפולנית. בסופו של דבר נחתם הבסכם בקאליש ב-1343.
האבירים הטבטונים במערב אירופה הצדיקו את תמצית קיומם בפרוסיה בהכרח ההתנצרות המזוינת של המדינות השכנות של סמוגיטיה (החלק הצפון-מערבי של ליטא של היום) ושל הדוכסות הגדולה של ליטא. קבלתה של ליטא את הבפטיזם והאיחוד עם פולין היוו איום רציני על המדינה הטבטונית.
מלחמה, שלימים נודעה בשם המלחמה הגדולה, פרצה בין פולין לדוכסות הגדולה של ליטא והמדינה הטבטונית בשנת 1409. סיבתה המיידית הייתה פרוץ מרד אנטי-טבטוני בסמוגיטיה, בתמיכת הדוכס הגדול ויטאוטס, ששלט בליטא. שליח פולני, שהגיע למלבורק ב-1409, הוביל במיומנות את המאסטר הגדול אולריך פון יונגינגן להכריז מלחמה על פולין.
באמצע אוגוסט 1409. האבירים הטבטונים פלשו לארץ דובז'ין הסמוכה ולאחר מכן כבשו את בידגושץ'. העיר נכבשה מחדש על ידי חוליה פולנית משותפת בתחילת אוקטובר 1409. המשא ומתן החל בזמן זה, והוביל להפוגה שנמשכה עד ה-24 ביוני 1410. שני הצדדים בסכסוך החלו לנצל את הזמן הזה כדי להכין את כוחותיהם למופע הסופי. האבירים הטבטונים ניסו למשוך בהצלחה אבירים ממערב אירופה.
בדצמבר 1409 הכין המלך ולדיסלב יגילו עם בן דודו הדוכס הגדול ויטולד, בפגישה חשאית בבז'שץ' קויאבסקי, תוכנית מפורטת למהלך הלוחמה של השנה הבאה.
אירועי ציד גדולים אורגנו כדי להבטיח אספקת בשר לצבא בפולין. בקרבת קוזייניצה נבנה בסודיות קפדנית גשר פונטון מתקפל, באורך של כ-500 מ' ו-2.5 מ' רוחב. בנייתו נוהלה על ידי ראדום סטארוסט דוברוגוסט צ'ארני מאודז'יוול והנגר האומן ירוסלב. הגשר הוצף במורד הוויסלה ב-29 ביוני 1410 עד לקרבת צ'רווינסק. שם הוא הורכב בזמן שיא של פחות מיממה. לאחר שחצו את הוויסלה בצורה מתוכננת היטב, חצו הכוחות הפולנים את הנהר בצורה יעילה ומאורגנת ביותר ובמהרה הצטרף אליהם הצבא הליטאי שהגיע ממזרח.
הצבא המשולב נכנס לשטח המדינה הטבטונית וצעד לעבר מלבורק. תמרון זה הפתיע לחלוטין את המאסטר הגדול אולריך פון יונגינגן.
ההתנגשות המכריעה התרחשה ב-15 ביולי 1410 בשדות ליד הכפר גרונוולד. הכוחות המשולבים הפולנים-ליטאים, מחוזקים על ידי כוחות טטרים, היו רבים יותר. המלך הפולני לדיסלאוס יגילו לא השתתף בעצמו בקרב, אך לפי אומנות הלחימה המזרחית פיקד על הכוח כולו מאחת הגבעות מסביב. הכוחות הטבטונים עמדו בשדה פתוח ונחשפו לחמסין הלוהט של יום יולי חם, בעוד שכוחות בעלות הברית נהנו מהקרירות של החורשה האחורית. הקרב החל בסביבות הצהריים עם התקפה של חיילים ליטאים, אשר לאחר קרב באורך שעה מיהרו לסגת. למרבה המזל, הכוחות הטבטונים נתקלו בהתנגדות עזה מצד הכוחות הסמולנסקים והפולנים. בשלב המכריע של הקרב ניסתה היחידה של האבירים הטבטונים, בפיקודו האישי של המאסטר הגדול אולריך פון יונגינגן, לפגוע באגף הצבא הפולני, שבאופן מסויום הצליח לאסוף ולארגן מחדש את כוחותיו בזמן. בנקודת זמן זו חזר הצבא הליטאי לשדה הקרב. הקרב הסתיים בניצחון האבירים הפולנים-ליטאים. המאסטר הגדול של האבירים הטבטונים עצמו ונציגים רבים של זקני המסדר נהרגו בקרבות. במחנה האבירים הטבטונים לאחר הקרב נמצאו עגלות מלאות שלשלאות שהיו מיועדות ללקיחת שבויים על ידי האבירים הטבטונים. המלך ולדיסלב יגילו הורה לשלוח את גופתו של אולריך פון יונגינגן בחזרה למלבורק.
למרות שצבאותיהם של המלך ולדיסלב יגילו והדוכס הגדול של ליטא ויטאוטס לא הצליחו מאוחר יותר לכבוש את בירת המדינה הטבטונית, מלבורק, הקרב על גרונוולד שבר את הכוח הצבאי של המסדר הטבטוני. מתוקף השלום של טורון, שנחתם ב-1411, קיבלה פולין בחזרה את ארץ דובז'ין וליטא החזירה את סמוגיטיה. האבירים הטבטונים היו צריכים לשלם כופר עצום עבור השבויים שלהם.